로봇 시뮬레이터, 실습실에는 무엇을 설치할까요?

실습실 준비하실 때 이 고민 하시죠.

"시뮬레이터는 무엇을 설치해야 하나."

이름은 다들 들어보셨을 겁니다. Gazebo, Isaac Sim, MuJoCo, Webots. 그런데 뭐가 다른지는 잘 안 나와 있어요.

성격만 잡아드리겠습니다.

네 가지, 이렇게 다릅니다

Gazebo — ROS와 가장 잘 붙습니다. 오래된 연구실에서 많이 쓰고, 사양 부담이 낮아요.

Isaac Sim — NVIDIA가 만들었고, GPU로 로봇 수천 대를 동시에 학습시킵니다. 화면도 사진처럼 나오는데, 사양 부담이 큽니다.

MuJoCo — 구글 딥마인드가 관리합니다. 접촉 계산이 빠르고 정확해요. 무료고 CPU만으로 돌아갑니다.

Webots — 다루기 쉬워서 교육용으로 많이 씁니다.

실습실 기준으로 고르면

용도에 따라 답이 갈립니다.

• 학생이 각자 노트북으로 실습 → MuJoCo, Webots
• 대규모 강화학습을 직접 돌림 → Isaac Sim
• 기존에 ROS로 하던 게 있음 → Gazebo

여기서 중요한 게 하나 있습니다. MuJoCo와 Webots는 무료이고 CPU만으로 돌아갑니다.

저희가 MuJoCo 기반 시뮬레이터를 6코어 PC에서 직접 돌려보니 CPU는 90%대에 붙었는데 GPU는 40%밖에 쓰지 않았습니다. 노트북 실습을 계획하신다면 그래픽카드보다 코어 수를 먼저 보셔야 한다는 뜻이에요. 측정한 값은 따로 정리했습니다.

학생 30명한테 각자 그래픽카드를 줄 수는 없잖아요. 그런데 이 둘이면 노트북으로도 실습이 됩니다. 로봇을 몇 대 사야 하는지 계산이 달라지는 지점이에요.

왜 하나만 안 쓰고 여러 개를 쓰나요

여기가 의외로 잘 안 알려진 부분입니다.

강화학습으로 만든 AI는 그 시뮬레이터의 물리 버릇에 맞춰서 학습됩니다. 한 곳에서만 확인하면, 사실은 "그 시뮬레이터에서만 걷는 로봇"을 만든 건지 알 수가 없어요.

그래서 물리 엔진이 다른 곳에서 한 번 더 돌려봅니다.

Isaac Gym  →  MuJoCo  →  Webots  →  실제 로봇
  학습        교차 검증   최종 확인    배포

Booster가 쓰는 순서가 이겁니다. 엔진이 다른 데서도 걸으면 실기에서 걸을 확률이 훨씬 높아집니다.

Gazebo는 어떻게 되나요

Booster 쪽은 Gazebo용 공식 설정 파일을 따로 제공하지 않습니다. 저희가 저장소 아홉 개를 확인했는데 없었어요.

다만 URDF가 있으니 불러와서 쓸 수는 있습니다.

한 가지 알아두실 게, 모델이 뜨는 것과 센서·제어가 붙는 건 다릅니다. Gazebo에서 센서와 컨트롤러를 쓰려면 URDF에 확장 태그를 직접 넣어야 해요. "쓸 수 있다"와 "바로 된다"는 구분해서 보셔야 합니다.

파일이 어디까지 맞는지도 보세요

시뮬레이터를 고르는 것만큼 중요한 게 로봇 파일이 그 시뮬레이터에 맞는가입니다.

• Isaac Sim — URDF를 넣으면 자동 변환됩니다
• MuJoCo — MJCF가 따로 필요합니다
• Webots — 변환 과정을 거칩니다
• Gazebo — URDF로 열리지만 센서·제어는 직접 붙여야 합니다

Booster는 URDF와 MJCF를 둘 다 공개해서, 앞의 세 개는 바로 됩니다.

실습실에 시뮬레이터만 설치해두고 로봇 파일이 안 맞으면 첫 주부터 막힙니다. 도입 검토하실 때 "어떤 형식으로 주시나요"를 같이 물어보시는 게 좋습니다. 설치는 나중에 하셔도 되지만, 파일 형식 확인은 먼저입니다.

자주 받는 질문

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Booster 저장소 아홉 개를 확인한 결과 Gazebo 관련 파일은 없었습니다. 다른 정보는 각 도구의 공개 문서를 근거로 정리했습니다.