URDF를 받았는데 모터 게인이 없어요

로봇 설계도 파일을 받았습니다. 열어봤더니 모터 제어 게인이 없어요.

"이거 덜 준 거 아닌가?" 싶으시죠. 저도 처음엔 그렇게 생각했습니다.

그런데 파일이 부실한 게 아니라 형식에 칸이 없는 겁니다. 네 개 회사 파일을 다 열어보고 확인했어요.

URDF에는 뭐가 들어 있냐면

URDF는 로봇의 뼈대를 적은 파일입니다. 이런 게 들어 있어요.

• 링크(뼈대)와 관절이 어떻게 연결되는지
• 각 부위의 무게와 회전 관성
• 관절이 낼 수 있는 최대 토크와 속도
• 부딪힘을 계산할 충돌 형상

로봇의 몸이 어떻게 생겼는지는 이걸로 충분히 알 수 있습니다.

그런데 없는 것도 있습니다

없는 대표적인 것들이 이겁니다.

• 모터 제어 게인 — 얼마나 세게 따라갈지
• 구동계 설정 — 감속기가 어떻게 물려 있는지
• 물리 솔버 옵션 — 시뮬레이터가 계산할 때 쓰는 값

저희가 네 개 파일을 열어서 세어봤습니다. Booster K1·T1·T2 그리고 Unitree G1이요.

네 파일 전부 0건이었습니다.

특정 회사가 빼먹은 게 아니라, URDF라는 형식에 그 칸이 아예 없어서 그렇습니다.

그럼 그 값은 어디서 받나요

두 갈래로 나옵니다.

하나, MJCF 파일. MuJoCo가 읽는 형식인데, URDF가 못 담는 값을 담습니다. 모터 회전 관성 같은 게 여기 들어 있어요.

둘, 학습 코드 안의 설정. Booster는 모터 기종별 특성을 파이썬 설정 파일로 따로 공개합니다. 없는 게 아니라 다른 파일에 있는 거죠.

그래서 설계도만 받고 "값이 없다"고 판단하면 놓치는 게 생깁니다.

상담에서 이 질문이 나오면

교수님이나 연구원분이 "제어 게인이 없던데요?" 하고 물으시면, 세 마디로 답하시면 됩니다.

1. URDF 규격에 그 칸이 없습니다 — 파일 문제가 아니라 형식의 한계입니다
2. 다른 회사 파일도 같습니다 — 저희가 네 개를 대조해 확인했습니다
3. 모터 특성은 별도 파일로 공개됩니다 — 어디 있는지 알려드리겠습니다

이 순서로 말하지 않고 3번만 말하면, 상대는 여전히 "덜 준 것"으로 듣습니다.

센서 위치도 확인해보세요

게인 말고 하나 더 갈리는 부분이 있습니다. 센서가 로봇 어디에 붙어 있는지요.

저희가 네 파일을 열어보니 이렇게 나뉘었습니다.

• Unitree G1 — 몸통 IMU, 골반 IMU, 깊이 카메라, 라이다 장착 위치가 링크로 들어 있음
• Booster K1·T1·T2 — 센서 링크 없음

인지(perception) 연구를 하시려면 카메라가 로봇 어디에 어떤 각도로 붙어 있는지 좌표가 필요하거든요. Booster 쪽은 이 값이 설계도에 없어서, 개발 도구나 SDK에서 따로 확인하셔야 합니다.

실습 주제가 보행이면 상관없고, 인지면 미리 챙기셔야 하는 부분입니다.

자주 받는 질문

---

여기 결과는 공개된 URDF 파일을 저희가 직접 열어 확인한 값입니다. 네 파일 모두에서 제어 게인과 구동계 항목이 0건이었습니다.