URDF를 받았는데 모터 게인이 없어요
파일이 부실한 게 아닙니다. URDF라는 형식 자체에 그 칸이 없거든요. Booster K1·T1·T2 세 파일을 다 열어서 확인해 봤습니다.
로봇 설계도 파일을 받았습니다. 열어봤더니 모터 제어 게인이 없어요.
"이거 덜 준 거 아닌가?" 싶으시죠. 저도 처음엔 그렇게 생각했습니다.
그런데 파일이 부실한 게 아니라 형식에 칸이 없는 겁니다. Booster K1·T1·T2 세 파일을 다 열어보고 확인했어요.
URDF에는 무엇이 들어 있나요?
URDF는 로봇의 뼈대를 적은 파일입니다. 이런 게 들어 있어요.
- 링크(뼈대)와 관절이 어떻게 연결되는지
- 각 부위의 무게와 회전 관성
- 관절이 낼 수 있는 최대 토크와 속도
- 부딪힘을 계산할 충돌 형상
로봇의 몸이 어떻게 생겼는지는 이걸로 충분히 알 수 있습니다.
URDF에 없는 것은 무엇인가요?
없는 대표적인 것들이 이겁니다.
- 모터 제어 게인 — 얼마나 세게 따라갈지
- 구동계 설정 — 감속기가 어떻게 물려 있는지
- 물리 솔버 옵션 — 시뮬레이터가 계산할 때 쓰는 값
저희가 Booster K1·T1·T2 세 파일을 열어서 세어봤습니다.
세 파일 전부 0건이었습니다.
파일을 만들 때 빼먹은 게 아니라, URDF라는 형식에 그 칸이 아예 없어서 그렇습니다.
그럼 그 값은 어디서 받나요?
두 갈래로 나옵니다.
하나, MJCF 파일. MuJoCo가 읽는 형식인데, URDF가 못 담는 값을 담습니다. 모터 회전 관성 같은 게 여기 들어 있어요.
둘, 학습 코드 안의 설정. Booster는 모터 기종별 특성을 파이썬 설정 파일로 따로 공개합니다. 없는 게 아니라 다른 파일에 있는 거죠.
MJCF 쪽 값이 왜 중요한지는 따로 정리해 뒀습니다. 모터 회전 관성 하나가 빠지면 시뮬레이터에서 잘 걷던 로봇이 실제 로봇에서 휘청입니다.
그래서 설계도만 받고 "값이 없다"고 판단하면 놓치는 게 생깁니다.
제어 게인은 어디서 확인하나요?
URDF에 제어 게인이 없는 것은 파일이 빠져서가 아니라 URDF 형식에 그 칸이 없기 때문입니다. 어느 로봇이든 URDF만으로는 게인을 알 수 없습니다.
모터 특성과 제어 게인은 제조사가 별도 파일로 공개합니다. 어느 파일에서 확인하는지 궁금하시면 문의 주세요. 위치를 안내해 드립니다.
센서 위치는 어디서 확인하나요?
게인 말고 하나 더 챙길 부분이 있습니다. 센서가 로봇 어디에 붙어 있는지요. 인지(perception) 실습을 하시려면 카메라가 로봇 어디에 어떤 각도로 붙어 있는지 좌표가 필요하거든요.
Booster 자료에서는 세 곳에서 찾으시면 됩니다.
- 카메라 장착 위치 — URDF 안에 카메라 링크가 들어 있습니다. 머리(T2는 허리에도)에 고정 관절로 붙어 있어요
- IMU 위치 — MJCF 안에
imu라는 이름의 지점(site)으로 몸통에 들어 있습니다. URDF 링크가 아니라 MJCF 쪽에 있어요 - 실행 중인 로봇의 좌표 — SDK와 ROS 2에서 조회합니다. SDK의
list_frames·get_transform, ROS 2의rt/tf로요
모델별 카메라 링크 이름은 이렇습니다.
- K1 —
head_realsense_rgb_link,head_booster_stereo_rgb_link - T1 —
head_realsense_rgb_link - T2 —
head_booster_stereo_rgb_link,waist_booster_stereo_rgb_link
링크 이름만으로 실제로 달린 카메라가 어느 것인지까지 정해지지는 않습니다. 장비 구성은 도입 상담에서 함께 확인해 드립니다.
실습 주제가 보행이면 크게 신경 쓰지 않으셔도 되고, 인지면 미리 챙기셔야 하는 부분입니다. 도입 검토 단계에서 실습 주제를 먼저 정하고 물어보시면 답이 빨리 나옵니다. 받으실 파일 목록에 MJCF가 들어 있는지도 함께 확인하시면 좋습니다.
자주 받는 질문
그럼 URDF만으로는 강화학습이 안 되나요?
됩니다. 시뮬레이터가 기본값으로 채워서 돌립니다. 다만 실제 로봇과의 차이를 줄이려면 MJCF 쪽 값을 참고하는 편이 낫습니다.
게인 값을 직접 넣어도 되나요?
넣을 수 있습니다. 다만 모터 사양을 알아야 해서, 제조사가 공개한 설정을 쓰는 편이 정확합니다.
URDF에 없는 값을 확인하는 실습도 가능한가요?
좋은 실습입니다. 파일을 열어 dynamics 항목을 찾아보게 하면, 규격의 한계를 직접 확인하게 됩니다.
어떤 파일들을 확인하신 건가요?
Booster K1 22DOF, T1 29DOF, T2 31DOF 세 개입니다(2026-09-16 공식 저장소에서 다시 확인). 같은 회사라도 다른 파일은 구성이 다를 수 있습니다.
이 글에서 확인한 것 · 확인하지 못한 것
- 확인한 것 — Booster K1 22DOF · T1 29DOF · T2 31DOF URDF 세 개를 열어 제어 게인과 구동계 항목이 0건임을 확인했고(2026-09-16 공식 저장소에서 다시 확인), 카메라 링크 이름도 확인했습니다.
- 확인하지 못한 것 — 같은 회사의 다른 파일은 구성이 다를 수 있고, 링크 이름만으로는 실제로 달린 카메라가 어느 것인지까지 정해지지 않습니다.
다음 단계
이 글 다음에 이어서 읽으면 좋은 글입니다.
- 시뮬레이터에선 잘 걷는데 실제 로봇에선 휘청여요 — URDF가 못 담는 값이 들어 있는 MJCF 파일을 열어 센 결과입니다.
- USD 파일이 없으면 강화학습을 못 하나요? — 받아야 할 파일이 URDF·MJCF·USD 중 무엇인지 구분합니다.
- 로봇 시뮬레이터, 실습실에는 무엇을 설치할까요? — 시뮬레이터마다 필요한 로봇 파일 형식을 정리했습니다.
여기 결과는 공개된 URDF 파일을 저희가 직접 열어 확인한 값입니다. 세 파일 모두에서 제어 게인과 구동계 항목이 0건이었습니다.
2026-09-16 수정: 처음 글에서 부스터 설계도에 센서 링크가 없다고 적었으나, 카메라 장착 링크가 들어 있어 바로잡았습니다.