흰 로봇에 색 입히기, 6번 실패하고 7번째에 — 화면 대신 코드로 되읽어야 했던 이유
Isaac Sim으로 불러온 교육용 AMR로봇암이 온통 흰색이라 부위별 색을 입히려 했습니다. 재질을 만들어 연결해도 6번 동안 그대로 흰색이었고, 원인은 조명도 재질 종류도 아닌 "재질이 걸린 위치"였습니다. 같은 증상 뒤에 다른 원인을 하나씩 지운 기록입니다.
재질을 만들어 연결했는데, 로봇은 6번 동안 그대로 흰색이었습니다. 원인은 조명도, 재질 종류도 아니었습니다. 색을 입히려던 부품이 아니라 그보다 두 단계 위에 걸린 재질이 화면을 정하고 있었습니다. 겉으로 보이는 증상은 매번 같았고, 원인 후보는 매번 달랐습니다.
무엇을 하려 했나요?
교육용 AMR로봇암의 설계 파일을 Isaac Sim으로 불러오자 로봇이 흰색과 회색으로만 보였습니다. 학습 장면을 영상으로 남기려면 실물처럼 부위가 구분되는 편이 좋아서, 차체·팔은 어두운 회색, 그리퍼 손가락은 검정, 카메라 몸체는 은색으로 칠하기로 했습니다. 색은 실물을 보고 부위 단위로 가깝게 고른 값입니다.
할 일은 단순해 보였습니다. 재질을 하나 만들고, 그 부품의 메시에 연결하면 됩니다.
7번의 시도
| 시도 | 한 일 | 결과 | 알아낸 것 |
|---|---|---|---|
| 1 | 재질을 만들어 메시에 연결 | 그대로 흰색 | — |
| 2 | 조명을 낮추고 기본 표시색도 같이 설정 | 여전히 흰색 | 그림자·음영은 정상 → 조명 문제가 아님 |
| 3 | 코드로 "지금 실제로 적용되는 재질"을 되읽음 | 내가 건 재질이 아니라 원래 재질 | 화면 문제가 아니라 연결 문제 |
| 4 | 원래 재질이 다른 방식으로 색을 정하는 것을 발견, 같은 방식으로 다시 만듦 | 여전히 원래 재질 | 재질 종류는 문제가 아님 |
| 5 | "복제본(인스턴스)이라 개별 수정이 막혔나?" 확인 | 인스턴스 아님 | 가설 기각 |
| 6 | 위쪽 묶음으로 한 단계씩 올라가며 걸린 재질을 확인 | 실제로 적용되는 재질이 두 단계 위 묶음에 걸려 있었음 | 원인 확정 |
| 7 | 그 묶음에 새 재질을 연결 | 성공 | — |
결정적이었던 것은 3번째 시도였습니다
1·2번째 시도까지는 화면을 보고 판단했습니다. "아직 흰색이네, 조명이 너무 밝은가?" 같은 식입니다. 3번째 시도에서 처음으로 코드로 직접 되물었습니다. "이 메시에 지금 실제로 적용되는 재질이 무엇인가?"
from pxr import UsdShade
mat, rel = UsdShade.MaterialBindingAPI(mesh_prim).ComputeBoundMaterial()
print(mat.GetPath()) # 내가 만든 재질이 아니라 원래 재질이 나왔다여기서 문제의 종류가 바뀌었습니다. 화면이 색을 못 그리는 것이 아니라, 처음부터 내가 건 재질이 적용되고 있지 않았던 것입니다. 이 한 줄이 없었다면 조명과 색 값을 바꾸며 시간을 더 썼을 것입니다.
원인 — 재질이 걸린 곳이 달랐습니다
Isaac Sim이 쓰는 USD 파일은 부품이 나무처럼 층층이 들어 있습니다. 이번 로봇은 대략 이런 모양이었습니다.
visuals
└ 부품 묶음 (두 단계 위) ← 실제로 적용되는 재질이 여기에 걸려 있었음
└ 부품 묶음 (한 단계 위)
└ 메시 ← 처음 6번은 여기에 걸었음로봇을 불러온 도구가 "진짜" 재질을 메시가 아니라 두 단계 위 묶음에 걸어 두었고, 화면에는 그 재질이 적용되고 있었습니다. 같은 묶음에 새 재질을 걸자 바로 색이 바뀌었습니다.
다만 메시에 직접 건 연결이 왜 위쪽 묶음에 졌는지는 그때 따로 확인하지 않았습니다. USD에서는 보통 메시에 가까운 연결이 이기지만, 위쪽 묶음 연결을 "아래보다 우선"으로 지정하는 설정도 있습니다. 이번에 어느 경우였는지는 확인하지 못했습니다. 같은 문제를 만나면 위쪽 묶음 연결의 설정부터 함께 보기를 권합니다.
이 과정에서 배운 것
- 화면만 보고 "안 된다"고 판단하지 않습니다. 코드로 되읽은 3번째 시도에서 문제의 종류가 바뀌었습니다.
- "메시에 색을 입힌다"가 그 메시를 고치는 일이 아닐 수 있습니다. 실제 재질이 어디에 걸려 있는지부터 봅니다.
- 같은 증상, 다른 원인. 계속 흰색이라는 증상은 같았지만 후보는 조명 → 연결 여부 → 재질 종류 → 인스턴스 → 연결 위치로 바뀌었습니다. 가설을 하나씩 세우고 지우는 것이 결국 답을 찾았습니다.
자주 묻는 질문
Isaac Sim에서 재질을 연결했는데 색이 안 바뀌면 무엇부터 보나요?
화면을 보기 전에 코드로 그 메시에 실제로 적용되는 재질을 되읽어 보세요. 내가 건 재질이 나오지 않으면 조명이나 색 값이 아니라 연결 위치 문제입니다. 그다음 위쪽 묶음으로 올라가며 다른 재질이 걸려 있는지 확인합니다.
위쪽 묶음에 재질을 걸면 아래 부품이 모두 같은 색이 되나요?
그 묶음 아래에 따로 이기는 연결이 없으면 같은 색이 됩니다. 이번 로봇은 부품마다 위쪽 묶음이 따로 있어, 부품 단위로 색을 나눌 수 있었습니다.
이런 문제를 수업에서 다룰 수 있나요?
수업에서 다루는 범위와 방법은 교육 상담에서 안내합니다.
이 글은 Isaac Sim 5.1.0 기준입니다. 색은 실물을 보고 부위 단위로 고른 근사값이며, 실물의 작은 부품 색까지 맞추지는 않았습니다.
사용한 버전: Isaac Sim 5.1.0
출처: 저희가 직접 진행한 교육용 AMR로봇암 가상 모델 색 입히기 실습(2026년 9월).
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