USD 파일이 없으면 강화학습을 못 하나요?

로봇 도입을 검토하다 보면 이 질문이 꼭 나옵니다.

"USD 파일도 주시나요?"

안 주는 곳이 많거든요. 그래서 없으면 강화학습을 못 하는 건가 걱정하시는데요.

아닙니다. 없어도 됩니다. 이유를 보여드릴게요.

Isaac Sim이 알아서 바꿉니다

USD는 NVIDIA Isaac Sim이 쓰는 3D 장면 형식이에요. 원래는 픽사가 애니메이션 만들려고 개발한 거고요.

그런데 Isaac Sim은 URDF를 넣으면 실행할 때 알아서 USD로 바꿔서 씁니다.

사람이 따로 변환할 일이 없어요. 설계도만 있으면 로봇이 서고, 학습이 돌아갑니다.

실제 학습 코드가 이렇습니다

말로만 하면 안 믿기시죠. Booster가 공개한 학습 코드를 열어봤습니다.

spawn = sim_utils.UrdfFileCfg(
    asset_path = f"{BOOSTER_ASSETS_DIR}/robots/K1/K1_22dof.urdf" )

보시면 URDF 경로를 그대로 적어놨습니다. USD가 아니고요.

공식 학습 코드가 이 방식으로 돌아갑니다. USD 파일을 따로 만들어 쓰는 게 아니에요.

USD 안을 열어봤더니

궁금해서 공개된 Unitree G1 USD도 받아서 열어봤습니다. 층이 나뉘어 있더라고요.

• 형상 층 — 28.3 MB
• 물리 층 — 10.4 KB
• 센서 층 — 656 바이트

센서 층이 거의 비어 있죠. 처음엔 "부실한가?" 했는데, 알고 보니 원래 비워두는 자리였습니다.

Isaac Sim에서 센서를 쓰려면 해상도, 시야각, 주사율을 사용자가 정해야 하거든요. 같은 카메라라도 연구 목적마다 설정이 다릅니다. 제조사가 미리 채워놓으면 오히려 매번 지워야 해요.

장착 위치는 제조사가 주고, 센서 설정은 사용자가 채우는 구조입니다.

그럼 USD가 필요한 때는 언제인가요

있긴 합니다.

디지털트윈이나 Omniverse 연동이 목적이라면 USD 쪽 작업이 한 번 더 필요합니다. 조명이나 재질까지 다뤄야 하니까요.

목적에 따라 이렇게 갈립니다.

• 강화학습이 목적 — URDF만 있으면 됩니다
• 디지털트윈이 목적 — 변환 작업이 추가로 듭니다

실습 커리큘럼을 짜실 때 이 구분만 해두시면, 뭘 받아야 할지 헷갈릴 일이 없습니다.

그래서 뭘 받아야 하냐면

• URDF — 필수입니다. 로봇의 뼈대
• MJCF — 있으면 좋습니다. URDF가 못 담는 물리값
• USD — 강화학습에는 필요 없습니다

Booster는 K1·T1·T2 세 모델 모두 URDF와 MJCF를 함께 공개합니다. USD는 없고요.

"USD를 주는 회사가 더 개방적이다"라고 보시면 곤란합니다. 형식이 다를 뿐 담긴 정보는 겹치고, Isaac Sim이 변환해 주니까요.

굳이 비교하실 거면 파일 안에 물리값이 얼마나 채워져 있는지를 보시는 편이 낫습니다. 그게 실기와의 차이를 실제로 줄이는 값이거든요.

자주 받는 질문

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여기 숫자는 공개된 USD 파일과 학습 코드를 저희가 직접 열어 확인한 값입니다.