로봇 없이 휴머노이드 6대 축구, 정말 돌아가나요?

실물 로봇을 한 대도 사지 않고 PC에서만 진행했습니다. Windows 11에 Booster Studio 1.11.4를 설치하고 3v3 Soccer match 씬을 띄운 기록입니다.

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로봇 없이 축구 시뮬레이션이 정말 돌아가나요?

돌아갑니다. 가상 로봇과 시뮬레이션 씬이 기본 내장돼 있어 실물 로봇 없이 전부 실행됩니다. 이 글의 테스트도 처음부터 끝까지 로봇 없이 했습니다.

프로젝트를 만들 때 3v3 Soccer match를 고르고 실행하면 됩니다. 다만 첫 실행에는 Docker 이미지 약 12GB를 내려받느라 7분쯤 걸립니다. 용량과 시간은 따로 정리했습니다.

시뮬레이터 창을 최대화하면 렌더링 품질이 제대로 보입니다. 잔디 결과 광고판, 조명탑까지 구현돼 있습니다.

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경기를 시작하면 무엇이 보이나요?

스코어보드의 Start를 누르면 로봇 6대가 각자 규정 위치로 걸어갑니다. 홍팀 3대, 청팀 3대입니다.

경기 시간과 점수는 화면 위쪽 스코어보드에 계속 표시됩니다. 로봇은 홍팀과 청팀 유니폼으로 구분되고, 넘어지면 스스로 일어나 다시 자리를 잡습니다.

걷는 동작이 사람처럼 매끄럽지는 않습니다. 실제 휴머노이드 보행이 그렇듯 무게중심을 좌우로 옮기며 뒤뚱거립니다. 물리 엔진이 CPU 기반 MuJoCo라 이 장면 하나에 CPU가 90%대 후반까지 올라갑니다.

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심판도 동작하나요?

동작합니다. GameController가 코너킥과 득점을 실제로 판정하고, 경기 중 로그가 실시간으로 올라옵니다.

Restart Setup: Placing ball for corner kick.
Ball placement: walking the ball to the restart spot.
Ball placement complete: ready for the restart.
Corner Kick: Challenger takes the corner.
Goal: Challenger scores.

공을 재배치하고, 코너킥을 주고, 득점을 인정하는 흐름이 그대로 들어 있습니다. 로그를 자세히 보면 심판이 공을 재배치 지점까지 '걸어서' 옮긴다는 것까지 나옵니다. RoboCup 규칙을 준비하는 팀이라면 여기가 가장 쓸모 있는 부분입니다.

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코드를 고치지 않아도 골을 넣나요?

넣습니다. 돌려놓고 잠시 다른 일을 하다 돌아왔더니 2점이 나 있었습니다. 한 줄도 고치지 않은 soccer_sim 템플릿 상태였습니다.

기본 템플릿에 상태 머신과 경로 계획, 장애물 회피가 이미 들어 있기 때문입니다. IDE의 Output 패널에는 에이전트 제어 루프가 계속 찍히는데 dt=0.050이므로 제어 주기는 20Hz입니다.

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처음부터 3v3로 시작해도 될까요?

권하지 않습니다. 화면은 화려하지만 배우기에는 불리한 조건이 둘 있습니다.

• 무겁습니다 — Ryzen 5 5600X · 16GB RAM · RTX 2060에서 실시간 대비 평균 0.50배속이었습니다
• 제어 패널이 잠깁니다 — 로봇이 6대라 멀티 로봇 모드로 잡혀 모션·헤드 제어 패널이 전부 비활성화됩니다

대회 준비가 목적이라면 이야기가 다릅니다. 심판 판정과 전략 코드를 한 화면에서 같이 볼 수 있는 환경은 흔치 않습니다.

성능 한계를 재보거나 대회를 준비하는 경우가 아니라면, Default scene으로 로봇 한 대를 직접 걷게 해 보는 쪽이 훨씬 남는 것이 많습니다.

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자주 묻는 질문

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여기 내용은 저희가 Windows 11 Pro 빌드 26100에 Booster Studio 1.11.4를 직접 설치해 실행하며 확인한 것입니다.