로봇 강화학습을 시작하기 전에 — Isaac Sim·Isaac Lab·MuJoCo 받는 곳과 설치 순서

로봇이 스스로 걷는 법을 배우게 하려면, 먼저 컴퓨터 안에 로봇이 연습할 세상을 깔아야 합니다. 저희가 Booster K1 걷기 강화학습에 쓴 것은 네 가지입니다 — 바탕 플랫폼인 Omniverse, 그 위에서 돌아가는 Isaac Sim, 그 위에서 학습을 돌리는 Isaac Lab, 그리고 학습 결과를 다른 물리 엔진으로 다시 확인하는 MuJoCo입니다.

이 글은 연재 「피지컬 AI, 직접 해 봤습니다」를 시작하기 전에 읽는 설치 안내입니다. 교사·대학 연구실·학생이 이 글만 보고 설치를 끝낼 수 있도록, 공식 주소와 저희가 실제로 쓴 버전, 저희가 막혔던 곳을 함께 적었습니다.

공식 페이지 주소와 사양은 2026-10-03에 다시 확인했습니다. 공식 문서는 바뀔 수 있으니 설치 전에 한 번 더 확인해 주세요.

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네 가지는 각각 무엇인가요?

시뮬레이터를 두 개 쓰는 이유는, 한 시뮬레이터의 버릇에만 맞춰진 걸음인지 가려내기 위해서입니다. 시뮬레이터 종류의 차이는 로봇 시뮬레이터, 실습실에는 무엇을 설치할까요?에, 실제로 옮겨 본 결과는 Isaac Lab에서 배운 걸음, MuJoCo에서도 걸을까요?에 적었습니다.

어디서 받나요?

공식 주소만 적었습니다. 다른 곳에서 받은 파일은 버전과 내용이 다를 수 있습니다.

• 따라 하기와 새로 설치는 다릅니다. 따라 하기 = Isaac Sim 5.1.0 + Isaac Lab 2.3.2 — 저희가 이 조합으로 설치하고 K1 걷기 학습까지 확인했습니다. 새로 설치 = 공식 문서가 안내하는 최신 조합 — 이쪽은 저희가 시험하지 않았으니, 설치 전에 공식 Isaac Sim 문서에서 지원되는 판과 Isaac Lab 호환 판을 먼저 확인하세요.
• Isaac Sim 5.1.0은 공식 문서에 「Unsupported release」(더 이상 지원하지 않는 판)로 표시됩니다. 5.1.0 내려받기 페이지 상단에서 확인할 수 있습니다.
• 예전에 쓰던 Omniverse Launcher는 2025년 10월 1일부터 지원이 끝난다고 공식 문서에 적혀 있습니다. 지금은 Isaac Sim을 zip 파일로 받아 풀어 쓰는 방식(또는 파이썬 패키지 방식)입니다. 이 글은 zip 방식으로 설명합니다.
• MuJoCo는 10월 3일 기준 공식 최신이 3.14.0입니다. 박물관 시험 환경은 3.13.0이고, 다른 용도의 환경에는 3.14.0도 설치돼 있습니다. 이 글의 명령은 3.13.0 기준입니다.
• Isaac Lab 2.3.2 설치 문서는 Isaac Sim 5.1.0을 권장합니다.

어떤 PC가 필요한가요?

공식 사양과 저희가 실제로 쓴 PC를 나눠 적습니다.

공식 사양(Isaac Sim 5.1.0 요구 사항 페이지)

공식 문서가 적은 윈도우 그래픽 드라이버 버전은 580.88입니다.

저희가 실제로 쓴 PC(당사 실측)

이 PC에서 가상 K1 4,096대를 동시에 학습시켰습니다(2026-09-17). 저희 그래픽카드는 공식 최소 사양에 적힌 RTX 4080보다 낮은 등급이지만 그래픽 메모리는 같은 16GB이고, K1 걷기 학습에서는 문제없이 돌았습니다. 다른 그래픽카드에서는 시험하지 않았으니, 이 표는 "이 사양에서 됐다"는 기록으로 봐 주세요. 자세한 학습 시간과 결과는 휴머노이드 걷기 AI 수업, PC 한 대로 할 수 있나요?에 있습니다.

MuJoCo는 그래픽카드 없이 CPU로 돌아갑니다.

설치는 어떤 순서로 하나요?

그래픽 드라이버 확인 → Isaac Sim → Isaac Lab → 예제 학습 확인 → MuJoCo, 다섯 단계입니다. 단계마다 「받는 곳 → 할 일 → 성공 확인」 순서로 적었습니다. 아래 명령은 윈도우 명령 창(cmd) 기준입니다.

여기서 볼 것: 2단계(Isaac Sim)와 3단계(Isaac Lab)는 순서를 바꾸면 안 됩니다. Isaac Lab은 먼저 풀어 둔 Isaac Sim 폴더를 찾아 연결됩니다.

1단계. 그래픽 드라이버 확인

• 할 일: 명령 창을 열고 아래 명령을 입력합니다.
• 성공 확인: 맨 위 줄에 드라이버 버전이 나오면 됩니다. 저희가 겪은 드라이버 문제는 아래 「자주 막히는 곳」에 있습니다.

nvidia-smi

출력 예시: 위 그림은 저희 PC에서 나온 출력 글자를 옮겨 그린 것으로, 화면을 직접 캡처한 사진이 아닙니다. 버전 숫자는 PC마다 다릅니다.

2단계. Isaac Sim 5.1.0 풀기

• 받는 곳: Isaac Sim 5.1.0 공식 내려받기 페이지에서 윈도우용 zip을 받습니다. 받는 파일은 7.9GB, 풀면 약 15GB입니다.
• 할 일: 영문으로 된 짧은 경로(공식 예시는 C:\isaacsim)에 풉니다. 폴더 안의 post_install.bat을 한 번 실행한 뒤 isaac-sim.bat으로 켭니다(공식 윈도우 설치 문서 순서).
• 성공 확인: Isaac Sim 창이 뜨면 됩니다. 처음 켤 때는 화면 준비(셰이더 캐시)로 시간이 오래 걸리니 멈춘 것으로 보고 끄지 마세요.

3단계. Isaac Lab 2.3.2 받아서 Isaac Sim과 연결

• 받는 곳: Isaac Lab v2.3.2 공식 릴리스 · 설치 문서
• 할 일: 아래 명령을 차례로 실행합니다. mklink는 관리자 권한 명령 창에서 실행하고, C:\isaacsim은 2단계에서 푼 경로로 바꿔 적습니다.
• 성공 확인: 마지막 명령이 오류 없이 끝나면 됩니다.

git -c core.longpaths=true clone --depth 1 --branch v2.3.2 https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git IsaacLab
cd IsaacLab
mklink /D _isaac_sim C:\isaacsim
set OMNI_KIT_ACCEPT_EULA=YES
isaaclab.bat --install rsl_rl

• mklink /D _isaac_sim ...은 Isaac Lab 설치 문서가 윈도우용으로 안내하는 연결 명령입니다. 이 연결은 Isaac Lab 폴더의 _isaac_sim이 Isaac Sim 폴더를 가리키게 해서, Isaac Lab이 Isaac Sim의 파이썬 모듈과 확장을 찾도록 합니다. 저희 PC에서 확인한 것은 _isaac_sim 연결이 만들어져 있다는 것까지이고, dir에서 연결 종류가 <JUNCTION>으로 표시됐습니다. 표시 종류는 환경에 따라 다를 수 있습니다.
• 공식 설치는 학습용 부품을 Isaac Sim 폴더 안의 파이썬에 넣습니다. 여러 사람이 함께 쓰는 PC라면 Isaac Sim을 별도 사본으로 풀어 연결하는 편이 안전합니다.
• 이 설치 명령에서 저희가 실제로 만난 오류 다섯 가지와 해결 명령은 Isaac Lab 윈도우 설치 오류 5가지와 해결법에 따로 정리했습니다. 설치 전에 꼭 함께 보세요.

4단계. 예제 학습으로 설치 확인

• 할 일: 예제 학습을 짧게 돌립니다.
• 성공 확인: 학습 로그에 Learning iteration이 찍히면 됩니다. 성공 여부는 프로그램이 끝났는지가 아니라 결과 파일·로그가 생겼는지로 판단합니다(이유는 아래 「자주 막히는 곳」 2번).

5단계. MuJoCo 3.13.0 설치

• 받는 곳: MuJoCo 공식 사이트 · 릴리스. 아래 명령으로 파이썬 패키지를 받습니다.
• 할 일: Isaac Sim과 섞이지 않게 따로 만든 파이썬 가상 환경에 넣습니다.
• 성공 확인: 마지막 줄이 3.13.0을 찍으면 됩니다.

python -m venv mujoco_env
mujoco_env\Scripts\activate
pip install mujoco==3.13.0
python -c "import mujoco; print(mujoco.__version__)"

출력 예시: 저희 박물관 시험 환경에서 나온 출력 글자를 옮겨 그린 그림입니다. 직접 캡처한 화면이 아닙니다.

시뮬레이션 렌더: 위 그림은 MuJoCo의 K1 모델을 그려 낸 렌더이며, 뷰어 창을 캡처한 화면이 아닙니다.

자주 막히는 곳은 어디인가요?

설치 오류 5가지에 적은 것 말고, 저희가 그 뒤에 겪은 것들입니다.

1. 켜자마자 꺼집니다 — 그래픽 드라이버를 올린 뒤

그래픽 드라이버를 610.88로 올린 뒤(2026-09-30 기준), Isaac Sim과 Isaac Lab이 기본 설정으로는 시작하자마자 꺼졌습니다. 같은 PC가 9월 28일 드라이버 560.94에서는 기본 설정으로 잘 돌았습니다. 그래픽 처리 방식을 바꾸는 옵션을 붙이자 정상으로 돌았습니다.

• Isaac Lab에서는 반드시 등호로 붙여 씁니다. --kit_args "--/app/vulkan=false"처럼 띄어 쓰면 값이 --로 시작해 새 옵션으로 읽혀 expected one argument 오류로 실행되지 않습니다.
• 이 옵션은 저희 PC에서 확인한 방법이고, 공식 문서에 적힌 해결법은 아닙니다. 공식 문서에는 다른 드라이버 버전이 적혀 있으니(위 사양 표), 먼저 드라이버 버전을 확인하세요.

2. 꺼졌는데 "정상 종료"로 보입니다

위 1번처럼 시작하자마자 꺼졌을 때, 배치 파일의 종료 코드는 0(정상)이었습니다. 종료 코드만 보고 "잘 끝났다"고 판단하면 안 됩니다. 결과 폴더·파일이 실제로 생겼는지로 확인하세요.

3. 화면 저장이 조용히 안 됩니다 — 파일 이름에 한글

시뮬레이션 화면을 이미지로 저장할 때 파일 이름에 한글이 들어가면 오류 없이 저장만 되지 않았습니다. 저장 파일 이름은 영문으로 짓습니다.

4. 사용자 폴더 이름이 한글이면

임시 파일 경로가 깨질 수 있습니다. 해결 명령은 설치 오류 5가지의 「한글 사용자 폴더라면 하나 더」에 있습니다.

자주 묻는 질문

이 글은 Windows 11 Pro · RTX 4060 Ti 16GB · RAM 32GB · Isaac Sim 5.1.0 · Isaac Lab 2.3.2 · MuJoCo 3.13.0 기준입니다. 다른 버전·그래픽카드·드라이버, 리눅스에서는 과정이 다를 수 있습니다.

다음 단계

설치가 끝났다면 연재 첫 글 Booster K1 걷기 학습, Isaac Lab으로 32분 걸렸습니다에서 실제 학습을 따라가 보세요. 실습실에 맞는 설치 방법은 교육 상담에서 안내합니다.

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사용한 버전: Windows 11 Pro · Isaac Sim 5.1.0(공식 zip) · Isaac Lab 2.3.2 · MuJoCo 3.13.0 · 그래픽 드라이버 560.94(2026-09-28)·610.88(2026-09-30~)

출처: NVIDIA Isaac Sim 5.1.0 공식 문서(내려받기·윈도우 설치·요구 사항·알려진 문제 페이지), Isaac Lab GitHub 릴리스와 v2.3.2 설치 문서, MuJoCo 공식 사이트·GitHub·설명서(모두 2026-10-03 확인). 저희 PC 사양과 막힌 곳은 2026-09-17~10-02에 직접 설치하며 겪은 내용입니다.

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