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PHYSICAL AI

피지컬 AI, 처음이라면
이 순서로 읽으세요

피지컬 AI는 AI가 화면 안에 머물지 않고 로봇 같은 몸을 통해 현실에서 움직이는 기술입니다. 이 페이지는 저희가 휴머노이드 Booster K1로 강화학습 실습을 직접 해 보며 남긴 기록을, 처음 접하는 분이 읽기 좋은 순서로 모은 것입니다.

실습은 시뮬레이션을 중심으로 진행했으며, 실물 로봇에 옮길 때 고려할 점도 각 글에 함께 정리했습니다.

블로그 전체 보기휴머노이드 교육 프로그램

STEP 1

먼저 개념부터

이 분야가 처음이라면 여기서 시작하세요. 이름이 낯선 도구와 용어가 무엇인지부터 잡습니다.

  1. 강화학습이 뭐길래 로봇이 스스로 걷는 법을 배우나요?강아지 훈련 비유로 강화학습 원리를 잡아 줍니다. 아래 글을 읽기 전 가장 쉬운 입구입니다.
  2. 로봇 시뮬레이터, 실습실에는 무엇을 설치할까요?Gazebo·Isaac Sim·MuJoCo·Webots의 성격을 한 번에 잡아, 뒤 글의 도구 이름이 낯설지 않게 합니다.
  3. USD 파일이 없으면 강화학습을 못 하나요?"파일이 없으면 못 한다"는 흔한 걱정이 왜 아닌지 실제 학습 코드로 보여 줍니다.
  4. ROS 2는 언제부터 가르쳐야 하나요?강화학습 실습에서 ROS 2가 언제 나오는지 순서를 잡아 줍니다.

STEP 2

로봇이 걷는 법을 배우는 과정

휴머노이드 Booster K1을 직접 학습시킨 과정입니다. 시행착오와 해결 과정까지 함께 정리했습니다.

  1. 연재 1Booster K1 걷기 학습, Isaac Lab으로 32분 걸렸습니다처음 학습에서는 종종걸음이 나왔고, 걸음 모양 점수로 고친 과정입니다. 이 연재의 출발점입니다.
  2. 연재 2휴머노이드 걷기 AI 수업, PC 한 대로 할 수 있나요?필요한 PC와 학습 시간을 정리해 "내 환경으로 되나"에 답합니다.
  3. 연재 3Isaac Lab에서 배운 걸음, MuJoCo에서도 걸을까요?다른 시뮬레이터로 옮기면 어떻게 되는지, 옆걸음에서 넘어진 결과와 보완을 다룹니다.
  4. 연재 4팔을 흔들면 왜 더 잘 걷나요? — K1 걷기학습 V5보상에 팔 흔들기를 더해 보행이 어떻게 달라지는지 정리했습니다.
  5. 막힐 때Isaac Lab 윈도우 설치 오류 5가지와 해결법직접 따라 하다 설치에서 멈추면 펴 보세요. 윈도우에서 실제로 막힌 다섯 곳입니다.

STEP 3

가상에서 실제 로봇으로

시뮬레이션에서 잘 되던 것이 실제 로봇에서는 왜 다르게 움직일 수 있는지 확인한 글입니다.

  1. 학습 끝난 로봇 AI, 그냥 넣으면 걸을까요?공개된 보행 AI를 실제 로봇에 넣을 때 왜 안 걸을 수 있는지, 파일을 열어 확인한 이야기입니다.
  2. 시뮬레이터에선 잘 걷는데 실제 로봇에선 휘청여요시뮬레이터에서는 걷는데 실제 로봇에서 휘청일 때 확인할 파일 속 숫자 하나입니다.
  3. URDF를 받았는데 모터 게인이 없어요URDF에 모터 게인이 없는 것은 파일이 부실해서가 아니라 형식 자체에 그 칸이 없어서입니다.

STEP 4

우리 학교·기관에서 직접 해 보려면

실습실과 수업을 준비하는 분을 위한 글입니다.

  1. 휴머노이드 실습실, 학생 수와 장비는 어떻게 나눠 생각할까요?로봇 대수가 아니라 노트북 대수로 계산이 바뀌는 이유를 설명합니다.
  2. 휴머노이드 실습 과목, 첫 학기에 무엇부터 준비하나요?로봇보다 노트북 사양과 시뮬레이터 설치 계획이 먼저라는 준비 순서를 다룹니다.

우리 조건으로 상담하기

DEV ENVIRONMENT

피지컬 AI 개발 환경 — Booster Studio

실물 로봇 없이 시뮬레이션으로 시작하는 개발 도구입니다. 설치부터 성능까지 이어지는 연재가 따로 있습니다.

Booster Studio 연재 전체 보기

QUESTIONS

수업이나 실습실에 적용해 보고 싶으신가요?

학교·기관의 조건을 알려 주시면 실습 구성을 함께 검토합니다.

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